一、實訓臺介紹

決策規(guī)劃仿真實訓臺架基于交通場景模擬仿真軟件，在計算機中搭建預設的交通環(huán)境，并在仿真軟件提供的環(huán)境下開展智能車行為決策、路徑規(guī)劃等仿真實驗。學生可自行設計進行仿真實驗，用于學習智能車輛行為決策、約束條件、路徑規(guī)劃等核心內容。同時通過決策規(guī)劃仿真實訓臺架熟悉自動駕駛系統(tǒng)的構成、操作和應用。通過實訓臺架的聯(lián)動功能，連接傳感器實訓臺、線控底盤實訓臺、智能網(wǎng)聯(lián)實訓小車、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)平臺，實現(xiàn)更豐富的教學、演示、實驗功能。

決策規(guī)劃仿真實訓臺架和智能網(wǎng)聯(lián)實訓小車、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)平臺采用同一套自動駕駛方案，經(jīng)過實訓臺架的教學后，可快速上手自動駕駛系統(tǒng)的實際應用。

二、實訓臺配置

1、操作臺

尺寸1240*480*1410mm（L*W*H），鈑金外殼，含示教面板用于設備原理教學。

2、顯示器

2臺24寸高清顯示器，分辨率1920x1080，99%sRGB廣色域。

3、計算機平臺

1)CPU: 不低于6核12線程，主頻不低于2.9G，三級緩存不低于12M；

2)GPU: 獨立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

3)內存：不少于16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存儲：固態(tài)硬盤， 512GB

三、設備功能

1、提供虛擬仿真軟件，軟件中提供搭建好的交通情景環(huán)境，也可通過情景搭建軟件自行搭建交通環(huán)境進行仿真實驗；可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天氣、光照條件的場景進行測試；可生成隨機或預設的交通流，可輸出各種傳感器數(shù)據(jù)。

2、 提供自動駕駛系統(tǒng)，自動駕駛系統(tǒng)要求與實訓小車一致。自動駕駛系統(tǒng)包含感知、定位、規(guī)劃、控制等模塊，各模塊可常工作并演示；可通過點云地圖或者高精地圖，控制仿真軟件中的仿真車自動駕駛。

3、提供地圖制作工具，可控制虛擬仿真系統(tǒng)中的仿真車行駛于模擬場景，通過仿真系統(tǒng)的激光雷達數(shù)據(jù)制作點云地圖；可根據(jù)搭建的場景制作高精地圖。

4、可提供多種實驗的控制模型，可修改或自行設計控制模型進行多種實驗。

5、依托設備可與其他臺架聯(lián)動。聯(lián)動狀態(tài)下可實現(xiàn)以下功能：

1)與線控底盤實訓臺架聯(lián)動

2)自動駕駛狀態(tài)下，決策規(guī)劃仿真實訓臺可控制線控底盤臺架執(zhí)行驅動、轉向、制動等動作，同時線控底盤臺架需與仿真臺架中的仿真車動作同步，可直觀觀察自動駕駛系統(tǒng)控制下的線控底盤行駛狀態(tài)；

3)在人工駕駛模式下，仿真臺架中的仿真車可由線控底盤臺架控制；

4)對照實車功能，人工操作線控底盤臺架可使自動駕駛系統(tǒng)進入自動駕駛狀態(tài)，接管線控底盤臺架和仿真軟件中的仿真車。

5)與傳感器實訓臺架聯(lián)動

6)使用傳感器實訓臺架中的各種算法軟件，感知識別虛擬仿真場景中的各種交通參與者，開展視覺識別、激光雷達識別、識別融合等功能實訓。

7)與智能網(wǎng)聯(lián)實訓小車聯(lián)動

8)虛擬仿真系統(tǒng)中的傳感器數(shù)據(jù)，可輸出到智能網(wǎng)聯(lián)實訓小車，在室內環(huán)境測試智能網(wǎng)聯(lián)實訓小車的自動駕駛功能，作為智能網(wǎng)聯(lián)實訓小車實車測試的前置課程。

9)決策規(guī)劃仿真實訓臺可控制智能網(wǎng)聯(lián)實訓小車的線控底盤，了解其工作原理和線控協(xié)議，作為智能網(wǎng)聯(lián)實訓小車實車測試的前置課程。

四、實訓內容

1)仿真軟件認知與操作實訓

2)仿真場景搭建實訓

3)自動駕駛系統(tǒng)操作及控制仿真車實訓

4)高精地圖自動駕駛實訓

5)多種自動駕駛功能仿真測試實訓

6)點云地圖制作及仿真車循跡實訓

7)仿真臺架模塊認知與操作實訓

8)感知和規(guī)劃參數(shù)優(yōu)化實訓

9)智能網(wǎng)聯(lián)線控底盤與自動駕駛系統(tǒng)聯(lián)合工作實訓

10)仿真臺架聯(lián)動功能的認識與操作實訓