TYK-TSV01型 智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)實訓(xùn)平臺
一、平臺介紹
1、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)實訓(xùn)平臺是基于量產(chǎn)乘用車進行專業(yè)的線控改裝，加裝可實現(xiàn)Robot Taxi的自動駕駛系統(tǒng)，以實物教學(xué)方式，向?qū)W生展示行業(yè)內(nèi)專業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)及自動駕駛技術(shù)。
2、線控底盤采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時間、反饋精度等指標(biāo)均達到領(lǐng)先水平；
3、對功能安全有充分考慮。通過加速踏板、制動踏板和方向盤均可以實現(xiàn)人工接管，退出自動駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗方式保證指令正確，對非預(yù)期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。
4、自動駕駛智能車采用全套自主開發(fā)的自動駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實現(xiàn)完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規(guī)劃等功能。
二、線控能力
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序號 |
項目 |
用戶可用指令 |
ACU 反饋信息 |
性能要求 |
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1 |
線控模式 |
高性能自動駕駛控制器 |
線控狀態(tài) |
? |
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2 |
制動 |
制動線控使能/禁止 制動踏板深度（單位：%） 制動踏板安全接管功 能使能/禁止 制動燈控制 |
制動踏板實際作用深度(%) ACU 收到的制動踏板深度指令 ACU 當(dāng)前執(zhí)行的制動踏板深度 制動線控狀態(tài) 制動燈狀態(tài) |
精度：0.1% 控制誤差：1% 響應(yīng)時間：200ms 工作范圍：車速0-150km/h 最大減速度：1g |
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3 |
油門 |
油門線控使能/禁止 油門踏板深度(單位：%) 油門踏板安全接管功 能使能/禁止 |
油門踏板實際作用深度(%) ACU 收到的制動踏板深度指令 ACU 當(dāng)前執(zhí)行的制動踏板深度 油門線控狀態(tài) |
精度：0.1% 控制誤差：1% 響應(yīng)時間：200ms 工作范圍：車速 0-150Km/h |
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4 |
轉(zhuǎn)向 |
轉(zhuǎn)向線控使能/禁止 轉(zhuǎn)向角度指令(度) 轉(zhuǎn)向角度最大限值 轉(zhuǎn)角角速度最大限值 |
實際轉(zhuǎn)向角度(度) ACU 收到的轉(zhuǎn)向角度指令 轉(zhuǎn)向力矩 轉(zhuǎn)向線控狀態(tài) 轉(zhuǎn)向角速度 |
精度：0.1° 控制誤差：1° 響應(yīng)時間：300ms 工作范圍：車速 0-150Km/h 方向盤角度范圍 -470°- 470° 最大角速度 500° /s |
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5 |
檔位 |
檔位線控使能/禁止 檔位指令 |
實際檔位 ACU 收到的檔位指令 |
P,R,N,D 檔全覆蓋 |
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6 |
燈光控制 |
燈光控制命令 |
ACU 收到的轉(zhuǎn)向燈指令 轉(zhuǎn)向燈實際狀態(tài) 雙閃實際狀態(tài) 近光燈狀態(tài) 遠光燈狀態(tài) |
? |
三、自動駕駛配置
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序號 |
名稱 |
規(guī)格 |
數(shù)量 |
備注 |
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1 |
計算單元 |
高性能自動駕駛控制器 |
1 |
? |
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2 |
前視攝像頭 |
像素1280*800 視場D(72°)/H(59.4°)/V(36°) 工作溫度-40°C-80°C 探測目標(biāo)類型：道路、車輛、行人、交通標(biāo)志/線、導(dǎo)航線、紅綠燈等。 |
1 |
? |
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3 |
16線激光雷達 |
激光波長905nm，測距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。 |
1 |
? |
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4 |
組合定位單元 |
支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）； 內(nèi)置6軸IMU。 |
1 |
? |
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5 |
毫米波雷達 |
工作頻率范圍：76GHz - 77GHz； 探測距離范圍：0.2m - 170m； 距離測量精度：±0.1m； 距離分辨率： 0.68m； 相對速度范圍：-400km/h - +400km/h； 速度測量精度：±0.1m/s； 角度測量精度：±0.1°； 最大目標(biāo)跟蹤數(shù)量：100； 探測目標(biāo)類型：遠離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)； 物體類型：桿、小汽車、卡車、行人、摩托車、單車、寬的物體； |
1 |
? |
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6 |
超聲波雷達 |
8探頭 |
1 |
? |
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7 |
支架及線束 |
安裝激光雷達，攝像頭等 |
1 |
? |
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8 |
自動駕駛軟件 |
集成深度學(xué)習(xí)物體識別算法、組合定位算法、高精地圖數(shù)據(jù)采集軟件、車輛行駛決策規(guī)劃算法等；主要實現(xiàn)功能為能避障停車，識別交通燈，人員接駁。 |
1 |
? |
